一文看懂汇川伺服接线，超详细

汇川作为国产变频伺服的领军品牌，在工控领域名气很大，一直想找机会学学汇川伺服，这次公司入手了一台ISMH1-10B30CB-U130X伺服电机，配IS600PS1R1I-C驱动器，正好可以让我先把玩把玩，顺便带大家一起来学习一下。

01

我们先来认识一下ISM系列伺服电机的铭牌参数。

由此可以看出ISMH1-10B30CB-U130X的参数为：低惯量、小容量，100W，额定转速3000rpm，电压等级220V，2500线省线式增量编码器，实心、带键、带螺纹孔，没有制动器、减速机、油封，自然冷却。

02

再来认识一下IS100系列驱动器的参数

由此可以看出IS600PS1R1I-C参数为：脉冲型，电压等级220V，额定输出电流1.1A，基板安装，CANlink。

03

主回路接线，L1C、L1和L2C、L2之间接220V交流电源，不接制动电阻时P+和D短接，接制动电阻时断开P+和D，再将电阻接在P+和C之间，U、V、W通过配套的专用电缆连接到电机主线，CN2通过配套的专用电缆连接到电机编码器。

04

伺服驱动器各接口端子内部引脚分布情况，特别时CN1接口。

05

伺服驱动器如何与1200 PLC连接，伺服通常有速度控制模式，位置控制模式和转矩控制模式三种，各自连接配线如下图所示，使用最多的是位置控制模式。

伺服驱动器位置控制支持两种脉冲指令输入，一是低速脉冲位置指令输入方式，二是高速脉冲位置指令输入。如下表所示：

低速脉冲指令输入与不同输出类型的上位机装载连接方式不同，如

由于PLC常见信号为DC24V电压等级，使用内部电阻方案接线比较方便，当PLC输出脉冲信号为漏型0V时，采用下图接线方式。脉冲接PULSE-，方向接SIGN-,电压正极接PULLHI，PULSE+和SIGN+空置。也就是常说的工阳接法，三菱，信捷等品牌采用此接法。

西门子PLC输出为源型24V+，所以脉冲接PULSE+,方向接SIGN+,PULLHI接电源负极，PULSE-和SIGN-空置，这就是常说的共阴接法。所以1200PLC采用此接法。脉冲Q0.O接41号，方向Q0.1接37号，35号接电源0V。

也可采用外接电阻的接线方案，当脉冲和方向信号为5V时，不需要接电阻，当脉冲和方向信号为24V，R1和R2必须接2KΩ左右的电阻，否则会造成驱动器损坏。

接好位置输入信号线，接下来就是连接数字输入/输出端子线。

数字量输出电路：

编码器分频输出电路：当需要将伺服编码器信号连接到PLC进行闭环控制时，不可能直接从电机上分线，所以驱动器提供了编码器分频输出。

编码器分频输出电路通过差分驱动器输出差分信号，上位机请使用差分或光耦接收电路接收，最大电流为20ma。

编码器Z相分频输出电路可通过集电极开路信号。通常，为上级装置构成位置控制系统时，提供反馈信号。在上级装置侧，请使用光电耦合器电路、继电器电路或总线接收器电路接收。

看到这里接线应该就没问题了，剩下的就是设置参数和编写发脉冲主程序了，后续的文章再进行讲解。

汇川伺服系统的详细介绍

伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量（或给定值）的任意变化而变化的自动控制系统。在自动控制系统中，能够以一定的准确度响应控制信号的系统称为随动系统，亦称伺服系统。下面就由信博明汇川伺服电机的技术人员为大家讲解一下伺服电机的伺服是什么意思：

　　一、伺服系统的任务

伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。

　　二、伺服系统的种类

1）伺服系统通常根据伺服驱动机的种类来分类，有电气式、油压式或电气—油压式三种；

2）若按功能来分，则有计量伺服和功率伺服系统、模拟伺服和功率伺服系统、位置伺服和加速度伺服系统等。

3）若按系统结构来分，可分为开环伺服系统、闭环伺服系统、半闭环系统、复合控制系统。电气式伺服系统根据电气信号可分为DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种。具有反馈的闭环自动控制系统由位置检测部分、偏差放大部分、执行部分及被控对象组成；

三、伺服电机的主要任务

简单地说，伺服的主要任务是按控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，使驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便.

伺服系统必须具备可控性好，稳定性高和适应性强等基本性能。说明一下，可控性好是指讯号消失以后，能立即自行停转；稳定性高是指转矩随转速的增加而均匀下降；适应性强是指反应快、灵敏、响态品质好。

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