「禾川科技」上市，布局伺服控制系统全产业链，逐步实现工业自动化产品国产替代

4月28日，浙江禾川科技股份有限公司（以下简称“禾川科技”）在科创板上市，股票代码为“688320”，中国国际金融股份有限公司担任本次发行的保荐机构。

禾川科技上市

禾川科技成立于2011年，是一家技术驱动的工业自动化控制核心部件及整体解决方案提供商。禾川科技的主要产品包括伺服系统、PLC等，覆盖了工业自动化领域的控制层、驱动层和执行传感层，并在近年沿产业链上下游不断延伸，涉足上游的工控芯片、传感器和下游的高端精密数控机床等领域。

近年来我国的工业自动化水平有了显著提升，机器人、自动化设备等发展迅速，但关键零部件方面仍有不足。

北极光创投合伙人黄河表示：“自动化领域里面的关键节点，我们距离国外厂商还有很大差距。所谓的关键节点，就是这里面的一些关键零部件，尤其是高端的自动化产品，基本上还是被国外垄断的。”

禾川科技成立之初以PLC产品打开市场，2012年开始大力推广自己的PLC产品。但由于国内市场上的PLC产品多为三菱或西门子品牌，或以此类品牌为编程方式，因此部分企业的国产替代意愿并不太强。

禾川科技为此专门组件了数十人的编程团队来服务客户（现在是300多人），并提供五年的免费保修，依靠这种服务方式和高质量高性价比的产品，禾川科技成功打开了市场。并开始向成本占比更大，技术含量更高的自动化关键零部件进军。

关键零部件被外国品牌垄断的情况不仅出现在PLC产品上，在伺服电机领域同样如此。由于我国在伺服电机领域起步较晚，相关产品的市场竞争力还不强大。根据前瞻网相关数据显示，目前我国伺服电机行业65%左右的份额由外资品牌所占据。

禾川科技董事长王项彬对36氪说：“伺服电机是一个有门槛的产品，但如果禾川科技只做PLC产品，想仅仅通过成本优势来争取更大的市场几乎是不可能的，因此我们要挑战有门槛的工作，实现技术方面的优势。”

禾川科技产品矩阵

2013年，禾川科技开始自研伺服电机中最重要的编码器组件，这也是王项彬记忆中最为深刻的时期之一。

编码器本质上是伺服电机中的一套传感器，也是整个伺服系统中的关键零部件，从某种意义上说编码器性能决定着伺服系统性能的上限。从原理上分，目前市场上使用较多的主要是磁编码器和光编码器两种，此外现在还有电容式、电涡流式、电感式的编码器。

从供应商角度看，欧美及日本品牌不仅在伺服驱动器及整体设备方案上推出了相关产品，同时也发展出了专门的编码器供应商，例如海德汉、雷尼绍、sick等；日本品牌如多摩川、尼康、三协等。但国内能够生产、配套编码器的厂商并不太多。

起初禾川科技主要研发的是磁编码器。磁编码器在精度上要低于光编码器，但其有价格低、工况适应能力强、可靠、抗污染等特点，同时随着其精度的不断提升，应用场景也更加丰富。

研发编码器有很大的技术难度。王项彬表示“比如说磁头的芯片，我们中途试验了非常多的版本，因为要取留片然后不断修正优化，因此这个投入也很大。此外磁性技术的选择，需要考虑精度、迟滞效应等因素，我们最终选择了AMR码技术，这种技术的原始精度很高，但相应算法又比较有难度，因此我们也在算法上进行了突破。”

最终，禾川科技的磁编码器做到17位的分辨率，精度做到了30角秒，并覆盖了大多数的工业自动化控制场景。此后，禾川科技的光编码器也不断成熟，分辨率达到了25位。

王项彬认为，工业自动化市场里面，90%的市场可以用17位精度加30角秒的磁编码器覆盖，而高分辨率的光编码器则主要应用于高端产业，高低搭配的产品策略可以应对整个市场中的需求，同时也能更好地发挥禾川科技的成本优势。

禾川科技的成本优势还体现在伺服系统驱动器的制造方面。与一般厂家不同，禾川科技采用了深度制造模式，主动设计产品模具、相关工艺，并自主加工生产。在此过程中，禾川科技甚至收购了一个机床公司，并开发了车铣复合机床。

目前，在制造方面禾川科技已经可以自主完成包括压铸、机加工、热处理、装配等全链条工艺。王项彬表示，禾川科技仅需采购钢材、铝材等基础材料。就可完成伺服电机的生产。相关资料显示，其已经向市场推出了X1M/X3M系列、X2M/X6M系列及Y系列伺服电机平台，并已经广泛应用在了激光、木工、金属加工等OEM行业。

深度制造不是一蹴而就的。

禾川科技用了至少六年的时间积累了深度制造领域的相关技术和经验，并逐步布局了制造环节，建设了相关产线。但这么做的好处在于，禾川科技不仅可以把控产品质量，同时还能控制成本。

如果将生产环节外包，采购成本无疑会比自产更高，同时还可能面临多种经济、社会因素下导致的成本不可控，供货不稳定等情况。王项彬表示“我们觉得伺服这个产品，未来我们的量要做到非常大，我们觉得这个投进去，未来随着量越来越大的时候，成本的优势会越来越明显。”

从产品端来看，除了以各类PLC为主的控制技术，以及以伺服电机为主的伺服系统外，禾川科技还布局了直线模组、传感器和传感器芯片领域，实现了“信息+控制+驱动+传感+机电一体化”的全覆盖。

王项彬表示“传感、控制、执行产品是彼此关联的，这也是外国品牌能够长期占领中国市场的主要原因，这也说明我们要有自己的以工业以太网为基础的解决方案。对于自动化控制产品来说，有了控制系统后，把输入端和输出端也实现自研自产，形成的整套解决方案，才能够去真正实现进口替代。”

北极光创投在2014年投资了禾川科技的天使轮，是企业最大的机构投资方，其合伙人黄河就表示“在中国做工业，如果你不能产生一个完整的产品矩阵和系统竞争力，光靠单一产品做得好就去打败竞争对手，这几乎是不可能的事情，至少我没见过。”

而这种全产业链布局的模式，除了给禾川科技带来了强大的市场竞争力和很高的客户粘度外，也是禾川科技最明显的护城河。

目前，禾川科技已经拥有员工1700余人，其中技术研发人员超过400人，其伺服电机产品市场占比位列第二。同时，禾川科技的二期工厂正在扩建，预计今年可以实现伺服电机年产150万台的产能。

禾川科技成立仅10年就完成了上市，是一个较为瞩目的成绩。对此，王项彬总结道“首先，第一，我们刚开始选择以PLC切入市场，这让我们了解了这个市场，知道控制很重要，积累了一定的口碑。其次我们高性价比的伺服电机产品也是很成功的，同时我们也制定了全产品整套方案的策略，同步布局了附属产品，形成了整套解决方案，并在芯片端投入了大量的研发精力，持续将技术做深，这些或许是我们发展较为迅速的关键。”

北极光创投合伙人黄河也表示：“禾川团队对工业制造的理解极为深刻，在做第一个产品PLC时，就已经做好了将业务拓展到伺服领域及更深的战略规划，这是当初打动北极光在天使轮投资禾川的主要原因。团队对自动化行业格局、趋势的清晰判断，以及从点、到线、再到面的产品矩阵式打法，为自己建造了坚固的壁垒和护城河。我们很高兴能陪伴禾川一步步走到今天，也期待公司未来可以取得更大的成就，创造更大的价值。”

国产禾川伺服电机怎么调试

　　伺服电机代理—日弘忠信今天给大家讲讲国产禾川伺服电机怎么调试?伺服电机调试应知6步骤。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等方面，通常只要是要有动力源的，而且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。在使用伺服电机之前都要对其进行调试，具体如下 

　　伺服电机调试应知6步骤

　　1、初始化参数 

　　在接线之前，先初始化参数。 

　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。 

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说，建议使伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。比如，山洋是设置1V电压对应的转速，出厂值为500，如果你只准备让电机在1000转以下工作，那么，将这个参数设置为111。 

　　2、接线 

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，电机和控制卡(以及PC)上电。此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置 

　　3、试方向 

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。如果不能控制，检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数，电机正转，编码器计数增加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。如果电机带有负载，行程有限，不要采用这种方式。测试不要给过大的电压，建议在1V以下。如果方向不一致，可以修改控制卡或电机上的参数，使其一致。

　　4、抑制零漂 

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。 

　　5、建立闭环控制 

　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。 

　　6、调整闭环参数 

　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是必须要做的工作，而这部分工作，更多的是需要经验的积累。 

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