蚁哥和你一起玩ARDUINO（53了解步进电机）

作为一个ARDUINO玩家，做小车要用到直流电机，做机械臂要用到舵机，那么雕刻机和3D打印机呢就要用到步进电机了。步进电机的特点就是能够实现精确控制步长，实现每一步转动固定的角度，再根据机械设计的齿轮比等参数，能够让执行机构达到精准的位置。

步进电机和3D打印机

步进电机根据定子绕线相数分为两相、三相、四相、无相等，最常用的是两相步进电机，这类电机一般都有四根电缆，分别是电机的A+、A-、B+、B-四个端子。

两相步进电机示意图

两相步进电机的节拍一般分为4拍和8拍，所谓4拍，就是4个基础周期完成一步，8拍也就是8个基础周期完成一步，比4拍更加精细。下图表示驱动步进电机时四个端子的状态：

四拍工作方式

八拍工作方式

如果要电机反方向转动，只要反过来给端子信号就可以了。

由于步进电机工作电流比较大，一般的单片机IO没有那么大的驱动能力，因此，需要两外增加驱动电路来让步进电机工作，有专用驱动芯片和驱动器可供我们选择，下一次我会和大家分享一下常见的驱动芯片和驱动器的用法。

蚁哥和你一起玩ARDUINO（54常见的两种步进电机驱动方式）

ARDUINO驱动步进电机有两种方式，一种是使用4路IO分别控制步进电机的4个端子；另一种是通过驱动器，只要两根IO控制方向和速度就可以了。

第一种 四路IO驱动

先来看第一种，最常见的就是使用ULN2003A芯片来控制，下面是用UN2003A做的驱动板：

ULN2003A 模块

ULN2003A相当于一个多路晶体管阵列，耐压以及允许导通电流值都要远大于单片机的IO口，很适合用来驱动电流较大的负载，比如继电器、灯珠或者小型电机。下面是ARDUINO和ULN2003A驱动板的接线图

ULN2003A模块接线图

第二种 通过专用驱动芯片或模块

第二种控制方式比较常见的是步进电机专用驱动芯片A4988，网上很容易买到它的模块，很多创客用它来驱动步进电机，制作3D打印机。下面是A4988模块管脚定义及典型应用电路。

A4988模块

其中，DIR脚用来控制方向，STEP脚用PWM来控制速度，MS3、MS2、MS1三根脚通过不同电平组合设置工作模式：

模式设置表

接线实物图如下图所示：

A4988模块接线图

这种连线方式下，步进电机将工作在全拍模式下。

如果要制作更大功率的传动设备，建议大家使用专门的电机驱动器和运动控制器。

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